Идея создания общественного городского транспорта была высказана французским ученым-физиком Б. Паскалем (1623 — 1662) в 1661 г.
Потребность в массовом обслуживании населения возникла в XVIII в., когда города достигли значительных размеров и дальнейшее их развитие стало сдерживаться отсутствием средств передвижения.
Всю историю развития массового городского транспорта можно разделить на четыре периода по характеру применявшейся тяги и типу путевых устройств:
-последняя четверть XVIII — середина XIX в. Применялась конная тяга («линейка») для городов небольших размеров; в Пе-тербурге — с 1854 г. (первая в России и вторая в мире). Двухэтажный возок-вагончик с открытым верхом достигал скорости 10 км/ч (для сравнения скорость пешехода 4—5 км/ч);
-вторая половина XIX в. Наметился бурный рост промышленного производства, приведший к расширению городов, диаметр которых вырос до 30 км, а пассажиропоток — до 5 —10 чел./ч в одном направлении. Появились конно-железные дороги — конки (рис. 5.2),вмешавшие до 40 человек и имевшие большие скорости, чем у «линейки».

Паровой трамвай развития не получил. Но в Лондоне появился первый метрополитен на паровой тяге (1863). Проект метрополитена в России был разработан в 1902 г. инженером П. И. Балинским;
-конец XIX — первая четверть XX в. Произошел значительный рост городов и началось применение рельсового электротранспорта: трамвая, метрополитена, монорельсов. Для единичных перевозок стали использовать автомобиль;
-первая четверть XX в. — по настоящее время. Бурный рост городов, широкое распространение автомобильного транспорта, новые виды скоростного внеуличного транспорта. Возникла необходимость связи городов с пригородами.
Отставание России в строительстве новых видов транспорта (метрополитена) было вызвано, среди прочих причин, нежеланием Бельгийского общества конок — владельца пассажирского городского транспорта в России — терять свои доходы и вложенные в строительство конок капитальные затраты. В связи с этим Бельгийское общество привлекло духовенство для убеждения домовладельцев во вреде подземного строительства, которое противоугодно Богу.
Автобус является наиболее широко распространенным маневренным видом наземного транспорта. В России он впервые появился в 1924 г.
Транспортный кризис, развившийся во многих странах мира, был вызван пренебрежением к общественному городскому транспорту, вплоть до частичной или полной его ликвидации, и бурной, не лимитированной автомобилизацией. Ставку делали на индивидуальный транспорт, обеспечивавший наибольший личный комфорт. Особенно это характерно для провинциальных городов США. Однако высокие темпы автомобилизации создали огромную угрозу городу, заняв значительную часть его территории транспортной инфраструктурой, уменьшив скорость передвижения, ухудшив экологическую обстановку.
История развития современных видов городского транспорта началась с рельсового электротранспорта.
Первый электрический трамвай (опытная эксплуатация) был пущен в Санкт-Петербурге инженером Ф.А.Пироцким в 1874 г. Электрический трамвай используется в Германии с 1881 г., в Москве — с 1903 г., в Санкт-Петербурге — с 1909 г. До революции 1917 г. трамваи ходили в 41 городе России. До 1924 г. в России трамвай был единственным массовым видом транспорта.
Троллейбус в России стал эксплуатироваться с 1933 г.
В России первый метрополитен появился в 1935 г. в Москве. К 1990 г. число городов мира с метрополитеном достигло 73, причем треть их была построена после 1970 г.
Движущийся тротуар впервые был продемонстрирован на Всемирной выставке в Чикаго в 1893 г. Началом его эксплуатации можно считать 1964 г. (Париж).
Первая грузовая монорельсовая дорога России с конной тягой построена под Москвой механиком И.К.Эльмановым. Под Петербургом инженер Русского технического общества И.В.Романов в 1889 г. продемонстрировал электрифицированную дорогу на монорельсе. В первых моделях применялся кузов трамвая.
В Вуппертале (Германия) с 1901 г. начала действовать монорельсовая дорога длиной 15 км, которая эксплуатируется до сих пор, причем 10 км проходит над устьем реки Вуппер, остальная часть — над улицами города. Интервал движения поездов — 3 мин 30 с; на дороге 18 станций; средняя скорость — 28 км/ч; максимальная скорость — 60 км/ч; расстояние между станциями — 780 м.
В середине 30-х гг. XX в. на подмосковной станции Северянин была построена опытная монорельсовая эстакада длиной 474 м и уклонами до 15° с аэропоездом в 1/10 натуральной величины, который двигался с помощью толкающего пропеллерного электропривода с двумя двигателями мощностью 2,5 кВт со скоростью до 120 км/ч.
До 1950 г. монорельс был распространен мало, затем появилось несколько проектов.
Фуникулер (от лат.funiculus — тонкий канат, веревочка) рельсовая дорога с канатной тягой для перевозки на короткие расстояния по крутым подъемам — был предложен в качестве пассажирского транспорта в 1825 г., а внедрен в 1854 г. в Италии и Австрии.
Для современной городской транспортной системы характерно, во-первых, комплексное использование различных видов транспорта с преимуществом автомобильного; во-вторых, развитие скоростных внеуличных видов транспорта, эффективных для больших расстояний; в-третьих, обостряющийся конфликт между массовым и индивидуальным транспортом.